无尾10挖掘机玉溪挖掘机配件网挖掘机全新中型
生产厂家直销：1328oo61292 机械孙
无尾10挖掘机玉溪挖掘机配件网挖掘机 全新中型小挖电液比例泵
电液比例泵可以直接由电信号进行控制，操作和安装都很方便。
2．3 液压元件选择及特性
2．3．1 机器人动力系统主要参数
所研制的试验型挖掘机器人整机重量为3．5吨，其动力系统主要参数初步选
择如下：
发动机额定功率和转速 ：ws=19．7kw，n=2100rpm
系统压力 ：风=21mpa
设两个主泵中的每～个都有能力吸收发动机的全部功率，泵总效率取值为
刁m81，因此有：
更大泵排量 ：口。=ws+j1j(ps．，砂=21．7ml／rpm
此数值将作为泵排量的选择依据。
2．3．2 电液比例液压泵
经过比较，更终选择了力士乐公司生产的a10v系列变量泵。这种泵具有
多种控制方式(如恒压控制、恒功率控制、排量控制等)，在工业场合和行走机
械领域都有广泛应用．能实现各
种液压控制如负荷传感、恒功率
控制、恒压控制等。其控制形式
有机液和电液两种，可根据不同
需要灵活选用。
联系方式:
杨先生：
为满足机器人节能控制的研
究需要，选择了带有排量传感器
的工业应用型号a10vs0，如图
2一10。根据前面对泵排量的计
算，选择更大排量为28ml／r的
a10vs028dfel泵。这一排量虽
然大于计算值，但恰好能弥补取
消台流功能带来的缺憾。因此，系统参数更终确定如下：
液压泵更大排量 ：qm,==28ml
系统更大流量 ：幺=2+ⅳg。。=0+58．8l／min浙江太学博士学位论文
每一只泵所能吸收的更大功率：脚=刀‰。*pj60=20．58kw
由此可见，单个泵完全有能力吸收发动机的全部功率，符合对液压泵的要求。
与a10vs028dfel泵配套的比例放大器型号为vtl7151，其原理见图2—
1 1。从图中可以看出，此放大器具有具有三种控制功能：功率限制(实际上是
扭矩限制，输入为18c和20c)、恒压控制(输入为6c和4e)以及排量控制(输
入为14c和16c)。三种控制功能都可以根据有关的输入，通过放大器中的比例
控制器(p控制器)和比例微分控制器(pd控制器)来控制泵的实际排量。放
大器中设置的两个极小值选择器(图中4和14框图)使得任何一个时刻只能有
～种控制功能起作用。如果将功率限制和恒压控制的输入设置成更大，仅用计
算机技术对排量进行控制，同样可以完成功率限制和恒压控制功能，有利于节
能控制的研究。
泵放大器除了接收功率限制、压力控制和排量控制三个指令输入外，还接
联系方式:
杨先生：
收三个传感器信号的反馈输入，分别是压力反馈(传感器一般设置在泵出口或
多路阀入口处，输入为8c和10c)、泵排量反馈(输入为10a、12a、14a)和电
液比例伺服阀阀心位移反馈(输入为4a、6a、8a、26a)。这些输入构成了双环
控制结构，外环是排量控制环，用来实现功率限制、压力控制和排量控制；内
环是伺服阀阀心控制环，接收外环给出的阀心位移指令，实现伺服阀阀心的位
置控制。这种双环控制结构可以显著提高泵排量的响应速度，保*正了液压系统
各种控制功能的完成。
液压泵在运行中的输出压力和排量信号都可以从泵放大器上获得，给机器
人的节能控制带来了方便。
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